Zur Ermittlung und Festsetzung der Kraftfahrzeugsteuer ist von grundlegender Bedeutung in welcher Fahrzeugart das jeweilige Fahrzeug eingeordnet wird. An diese Fahrzeugart knüpft das Kraftfahrzeugsteuergesetz zum einen die Besteuerungsgrundlagen und zum anderen auch die verschiedenen Steuersätze. Darüber hinaus ist die Fahrzeugart auch für eine Vielzahl von Steuervergünstigungen, wie den Steuerbefreiungen nach § 3 KraftStG oder in Fällen der Nichterhebung der Kraftfahrzeugsteuer nach §§ 10 ff KrafStG, von Bedeutung.
Die Fahrzeugart ist weiter Unterscheidungskriterium bei der Bemessungsgrundlage nach § 8 KraftStG. Für die Anwendung bestimmter Steuersätze nach § 9 KraftStG spielen neben der Fahrzeugart und technischen Werten wie Hubraum oder zulässiges Gesamtgewicht auch der festgestellte Kohlendioxidausstoß sowie die Einstufung in eine bestimmte Schadstoffklasse eine Rolle. Hierbei handelt sich um Begriffe des Verkehrsrechts für die nach § 2 Abs. 2 KraftStG, soweit das Kraftfahrzeugsteuergesetz nichts anderes bestimmt, die verkehrsrechtlichen Vorschriften maßgeblich sind. Bei diesen Vorschriften handelt es sich in erster Linie um das StVG, die FZV, die StVZO und das PBefG. Die für die Festsetzung und Erhebung der Kraftfahrzeugsteuer zuständige Zollverwaltung ist insoweit bei der Entscheidung über die Inanspruchnahme von bestimmten Steuerermäßigungen und Steuerbefreiungen an die verkehrsrechtliche Einordnung des Fahrzeugs gebunden. Für die Beurteilung der Schadstoff-, Kohlendioxid- und Geräuschemissionen, anderer Bemessungsgrundlagen technischer Art sowie der Fahrzeugklassen und Aufbauarten sind die Feststellungen der Zulassungsbehörden, d. h. die dortige Auslegung verkehrsrechtlicher Vorschriften, verbindlich. Zulassungsbehörden sind das Kraftfahrt-Bundesamt und die örtlichen Zulassungsbehörden. Ein Anschriftenverzeichnis der Zulassungsbehörden findet sich unter www.kba.de.
Weiter spielt bei Anwendung bestimmter Steuertarife auch das Datum der erstmaligen Zulassung des Fahrzeugs zum Verkehr auf öffentlichen Straßen eine Rolle. Begriff und Verfahren der Zulassung sind in §§ 3 und 6 FZV geregelt.
Das Datum der erstmaligen Zulassung ist hierbei ein Begriff des Verkehrsrechts und beschreibt den Tag, an dem das Fahrzeug erstmals allgemein und sachlich unbeschränkt zum öffentlichen Verkehr im Inland oder im Ausland mit der dafür erforderlichen Zulassung
zugelassen oder in Betrieb genommen worden ist. Bei dem Datum der "Erstzulassung" handelt es sich um einen Begriff des Verkehrsrechts, an den die Zollverwaltung nach § 2 Abs. 2 Nr. 1 KraftStG gebunden ist.
Seit dem 1.7.2014 obliegt die Festsetzung und Erhebung der Kraftfahrzeugsteuer der Bundesfinanzverwaltung, namentlichen den örtlichen Behörden der Zollverwaltung, den Hauptzollämtern (HZA). Die örtliche Zuständigkeit des jeweiligen HZA ist in § 1 KraftStDV geregelt. Daneben findet die Verordnung zur Übertragung von Zuständigkeiten auf Hauptzollämter für den Bereich mehrerer Hauptzollämter (Hauptzollamtszuständigkeitsverordnung) Anwendung.